دانلود پایان نامه

دلخواه استفاده شده است، شکل(29-1) نشان داده شده است.

شکل(29-1) فلوچارت و متغيرهايی که برای تعريف مجازی الگوهای رانشی منتخب بکار می رود.
قانونهای اساسی برای اين فرآيند بصورت زير می باشد:


قانون1) ابتدا توان ميانگين مثبت درخواستی دلخواه (Pdem_mean_des) و انحراف استاندارد توان ميانگين مثبت درخواستی (Pdem_std_des) تعيين می شود.
قانون2) علامت توان در خواستی بصورت رندوم انتخاب می شود. انتخاب رندوم برای مطمئن شدن از اينکه سيکل حرکتی تعريف شده توانمند می باشد، در نظر گرفته می شود.
قانون3) با مشخص کردن علامت توان ، زمان محدود Tmin_pos يا Tmin_neg مشخص می شود. Tmin_pos در زمان 4 ثانيه ثابت نگه داشته می شود. Tmin_neg بصورت رندوم برای چهار مقدار 2،4،6 و 8 ثانيه انتخاب می شود.
قانون4) مجموع توان کلی ممکن به نقاط شبکه ای تقسيم می شود. توانی که برای محاسبه سرعت بعدی خودرو انتخاب می شود ، براساس مقادير Pdem_mean_des و Pdem_std_des انتخاب می شود. برای نمونه اگر P>0 باشد، اگر P14 نقطه شبکه ای نزديک Pdem_mean_des باشد و اگر Pdem_std_des کوچک باشد، يک نقطه در ناحيه 1 (P14 و دو نقطه مجاور همسايه ) بصورت رندوم انتخاب می شود.
قانون 5) اگر توان منفی باشد يک نقطه بين تمام نقاط شبکه انتخاب می شود.
در اينجا فرض براين است که تنها يک عدد کوچک از الگوهای رانشی منتخب برای آموزش الگوريتم شناسايی الگوی حرکتی انتخاب می شود. شش الگوی رانشی منتخب که براساس فرآيند فوق بدست آمده اند، در جدول (4-1) جمع بندی شده است.
جدول(4-1) شش الگوی منتخب که براساس فرآيند شناسايی الگوی رانشی بدست آمده است

شکل (30-1) الگوی رانشی با ميانگين توان پايين و تغييراستاندارد بالا و شکل (31-1) الگوی رانشی با ميانگين توان بالا و تغيير استاندارد پايين را نشان می دهد.

شکل (30-1) الگوی رانشی با ميانگين توان پايين و تغييراستاندارد بالا

شکل (31-1) الگوی رانشی با ميانگين توان بالا و تغييراستاندارد پايين
مفاهيم مربوط به استراتژی کنترل چند حالته در شکل (32-1) نشان داده می شود.

شکل(32-1) ساختار کلی استراتژی کنترل چند حالته
ابتدا مقادير گذشته درخواست توان راننده در يک بافر با اندازه زمانی pT ثانيه ذخيره می شود. در هر NT ثانيه ، پرسسور شناسايی الگوهای رانشی مقادير درخواست توان ذخيره شده را دريافت کرده و ميانگين و انحراف از استاندارد را محاسبه کرده و سپس الگوی رانشی را در يکی شش از الگوهای رانشی موجود در جدول (4-1) طبقه بندی می کند. سپس قوانين کنترلی زير بهينه برای سوئيچينگ براساس انتخاب شناسايی الگوهای رانشی در مدول کنترل چند حالته ذخيره می شود.