دانلود پایان نامه

(42-1)
که x(X(R23 بردار متغيّرهای حالت سيستم، u(U(R7 بردار وروديهای سيستم که بصورت معادله (43-1) می باشد. اين بردار شامل وروديهای کنترلی ديزل((nΔ ، زاويه پريود باز مربوط به nozzle ) ، ماشينهای الکتريکی(ولتاژ ترمينال موتور الکتريکی و ولتاژ تحريک ژنراتور سنکرون) و زاويه فرمان چرخهای جلو ((s) می باشد:
(43-1)
بردار خروجی نيز بصورت رابطه (44-1) می باشد:
(44-1)
هدف اصلی، طراحی استراتژی مديريت بهينه انرژی برپايه تئوری پايداری لياپانوف می باشد. در اين حالت محدوديت مربوط به کرانه دار بودن وروديها نيز بايد در نظر گرفته شود. به توجه به اين محدوديتها، فرم تابع کنترلی کراندار براساس مراجع [21] و [22] بصورت رابطه (45-1) می باشد:
(45-1)
که در آن G(Rc(c يک ماتريس معين مثبت می باشد.
براساس تئوری پايداری لياپانوف، کنترل کننده کراندار معادله (45-1) شرط پايداری برای سيستم
(42-1) را تضمين می کند ، اگر تابع معين مثبت V(x) موجود باشد ، بطوريکه :
(46-1)
با توجه به مباحث فوق، تابع لياپانوف برای مدل ديناميکی غير خطی خودرو برقی هايبريد سری بصورت رابطه (47-1) می باشد[20]:
(47-1)
که درآن Kxi(.)(Rc(c و (=0,1,2,… و (=0,1,2,…. می باشد.
نتايج حاصل از شبيه سازی در شکل (35-1) نشان داده شده است. نتايج بدست آمده ، نشان می دهد که کنترل کننده مذکور توانسته است پايداری سيستم را حفظ نمايد.

شکل(35-1) نتايج حاصل از شبيه سازی براساس استراتژی کنترل لياپانوف
در مرجع[23] از يک ساختار کنترل غير متمرکز تطبيقی برای کنترل چهار کنترل کننده جامع استفاده شده است. چهار کنترل کننده تطبيقی برای کنترل سرعت خودرو ، کنترل کننده چرخهای خودرو به منظور تعقيب فرمانهای کنترلی ناشی از فرمان، کنترل کننده Yaw برای تنظيم ميزان لغزش عرضی خودرو و کنترل کننده ای برای مديريت انرژی خودرو استفاده شده است. کنترل کننده فوق برای برآورده کردن فرمانهای کنترل گشتاور وسرعت مورد نياز راننده و مينيمم نمودن انرژی مصرفی و ثابت نگهداشتن سطح شارژ باتری طراحی شده است. با توجه به نامعيّنی بار و ناشناخته بودن لغزش چرخها و ديناميک تاير از دو ساختار کنترل تطبيقی متمايز بصورت زير استفاده شده است.
الف) کنترلر عصبی تطبيقی ب) کنترلر مبتنی بر برنامه ريزی ديناميکی تطبيقی
اين دو ساختار برای سيستمهای چند متغيّره خطی و غير خطی با ديناميکهای نامشخص قابل استفاده می باشند. ساختار هر دو بر پايه خطای بين مقادير مطلوب و مقادير دلخواه استوار است و نياز به فرآيندهای شناسايی ندارد. کنترل کننده عصبی تطبيقی يک کنترل کننده غير خطی می باشد و به اطلاعّات کمی از سيستم نياز دارد تا در حالت زمان واقعی عملکرد خودرو را در ناحيه مطلوب نگه دارد و بصورت اتوماتيک تغييراتی که در ديناميک سيستم ناشی از عيبهای خارجی رخ می دهد را جبران می کند. ساختار کنترل کننده عصبی تطبيقی در شکل(36-1) نشان داده شده است.